源码安装 MoveIt!

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2 分钟

源码安装注意事项

• 基本步骤参照官方教程

• 构建旧版本moveit！时，需要按需修改官方给出的链接以构建所需的版本，具体步骤如下：

• 下载.rosinstall文件

  • 先将moveit.rosinstall文件下载到本地(注意：不要立即执行wstool merge)

wget https://raw.githubusercontent.com/moveit/moveit/master/moveit.rosinstall -O moveit.rosinstall

• 修改moveit.rosinstall文件，并找到执行moveit仓库的部分，如下所示：

- git:
    local-name: moveit
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit.git
    version: master

• 通过修改version字段，可以构建不同的moveit!版本

  • 如果想使用noetic-devel分支

    • version: noetic-devel

  • 如果想使用1.1.14 tag

    • version: 1.1.14

• 执行wstool merge命令

  • 使用修改后的moveit.rosinstall文件运行wstoll merge

wstool merge -t src moveit.rosinstall

• 更新工作空间，将源码下载至工作空间

wstool update -t src

• 构建源码

catkin build

• 注意：在构建构成中可能会报错，根据提示进行处理即可，一般为缺少某些依赖。
• 最后source工作空间

source .bashrc

贡献者

shine-tong

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