创建工作空间

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1. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
###检查环境变量设置是否正确
echo $ROS_PACKAGE_PATH

2. 安装moveit！

#安装moveit!
sudo apt install ros-noetic-moveit
#或
sudo apt install ros-noetic-moveit*
#配置环境
source /opt/ros/noetic/setup.bash
#安装资源文件
sudo apt install ros-noetic-moveit-resources

3. 安装运动规划库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-neotic-ompl
sudo apt install ros-noetic-moveit-planners-chomp
sudo apt install ros-noetic-pilz-industrial-motion-planner

贡献者

shine-tong

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