package.xml 结构

字数

556 字

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3 分钟

• 包清单，位于一个package的根目录，与CMakeLists.txt处于同级目录下
• 此文件定义package的属性，例如：包名、版本号、作者、维护者以及对其他catkin包的依赖关系

1. 根标签

<package format="2">

</package>

2. 所需标签

<name> 包名
<verison> 版本号
<description> 内容描述
<maintriner> 维护人员
<license> 发布代码所依据的软件许可 (例如GPL/BSD/ASL)

• 示例

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>
</package>

3. 依赖关系

• Build Dependencies：构建依赖项，即构建所依赖的包 <build_depend>

• Build Export Dependencies：构建导出依赖项，即指定根据此包构建库所需的包 <build_export_depend>

• Execution Dependencies：执行依赖关系，即指定运行此包中的代码所需要的包 <exec_depend>

• Test Dependencies：测试依赖项，即指定单元测试的附加依赖项 <test_depend>

• Build Tool Dependencies：构建工具依赖项，即指定此包构建自身所依赖的构建工具 <buildtool_depends>

• Documentation Tool Dependencies：文档工具依赖项，即指定此包生成文档所需的文档工具 <doc_depend>

• 注：必须包含一个依赖项

• 示例

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <url>http://ros.org/wiki/foo_core</url>
  <author>Ivana Bildbotz</author>
  <!--指定构建工具-->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <!--依赖包-->
  <depend>roscpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  <!--构建所需的包-->
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <!--执行所需依赖包-->
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <!--测试依赖包-->
  <test_depend>python-mock</test_depend>
  <!--文档生成依赖包-->
  <doc_depend>doxygen</doc_depend>
</package>

4. 元包（Metapackages）

• 将多个包分组为单个逻辑包

<export>
    <metapackage />

• 注1 ：除必填项<buildtool_depends>依赖于catkin， 元包只对其分组的包具有执行依赖性

• 注2：元包还有一个必须的CMakeList.txt文件

  cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
  project(<PACKAGE_NAME>)
  find_package(catkin REQUIRED)
  catkin_metapackage()

• 附件标签

  • 有关软件包信息的URL，通常是ros.org上的wiki页面 <url_>
  • <author> 包的创作者

贡献者

shine-tong

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